A Representation of Cloth States based on a Derivative of the Gauss Linking Integral

Abstract

La manipulació robòtica de teles és una tasca complexa a causa de l’espai d’estats de forma d’infinites dimensions dels tèxtils, que dificulta molt la percepció dels estats. En aquest article introduïm les coordenades de tela dGLI, una representació de dimensió baixa dels estats d’una tela que ens permet distingir de manera eficient una gran varietat d’estats de plegament, fet que obre les portes a mètodes d’aprenentatge eficients per a la planificació i el control de la manipulació de teles. La representació es basa en una derivada direccional de la integral d’enllaç de Gauss i ens permet representar configuracions de plegament espacials i planàries de manera consistent i unificada. Es comprova que les coordenades de tela dGLI que proposem són més encertades en la representació dels estats de la tela i significativament més sensibles als canvis en possibilitats de prensió que altres mètodes clàssics de distància de formes. Per acabar, apliquem la representació a imatges reals d’una tela i es demostra que permet identificar els diferents estats utilitzant un classificador basat en la distància.