On computing at outputs through Goursat normal form

Autors/ores

  • Jaume Franch Universitat Politècnica de Catalunya
  • Ana Manzanera Universitat Politècnica de Catalunya
  • Gemma Valero Universitat Politècnica de Catalunya

Resum

Aquest article estudia el càlcul de les sortides planes mitjançant la forma normal de Goursat del sistema de Pfa associat a qualsevol sistema de control en variables d'estat. L'algorisme consta de tres passos: i) transformació del sistema de control en el seu sistema de Pfa equivalent; ii) càlcul de la forma normal de Goursat; iii) reescriptura de les equacions en les noves variables d'estat. Aquí, una realimentació simplica les equacions i, per tant, les sortides planes es calculen de manera senzilla. L'algorisme s'aplica a un vehicle amb rodes extensibles. Gràcies a la propietat de planitud diferencial, s'obtenen les trajectòries entre dos punts donats.

Descàrregues

Les dades de descàrrega encara no estan disponibles.

Biografies de l'autor/a

Jaume Franch, Universitat Politècnica de Catalunya




Gemma Valero, Universitat Politècnica de Catalunya




Descàrregues

Com citar

Franch, J., Manzanera, A., & Valero, G. (2014). On computing at outputs through Goursat normal form. Reports@SCM, 1(1), 1–13. Retrieved from https://revistes.iec.cat/index.php/reports/article/view/120171

Número

Vol. 1 Núm. 1 (2014)

Secció

Articles

Llicència

The intellectual property of articles belongs to the respective authors.
On submitting articles for publication to the journal Reports@SCM, authors accept the following terms:
  1. Authors assign to Societat Catalana de Matemàtiques (a subsidiary of Institut d’Estudis Catalans) the rights of reproduction, communication to the public and distribution of the articles submitted for publication to Reports@SCM.
  2. Authors answer to Societat Catalana de Matemàtiques for the authorship and originality of submitted articles.
  3. Authors are responsible for obtaining permission for the reproduction of all graphic material included in articles.
  4. Societat Catalana de Matemàtiques declines all liability for the possible infringement of intellectual property rights by authors.
  5. The contents published in the journal, unless otherwise stated in the text or in the graphic material, are subject to a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs (by-nc-nd) 3.0 Spain licence, the complete text of which may be found at https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.en. Consequently, the general public is authorised to reproduce, distribute and communicate the work, provided that its authorship and the body publishing it are acknowledged, and that no commercial use and no derivative works are made of it.
  6. The journal Reports@SCM is not responsible for the ideas and opinions expressed by the authors of the published articles.