On computing at outputs through Goursat normal form

Autors/ores

  • Jaume Franch Universitat Politècnica de Catalunya
  • Ana Manzanera Universitat Politècnica de Catalunya
  • Gemma Valero Universitat Politècnica de Catalunya

Resum

Aquest article estudia el càlcul de les sortides planes mitjançant la forma normal de Goursat del sistema de Pfa associat a qualsevol sistema de control en variables d'estat. L'algorisme consta de tres passos: i) transformació del sistema de control en el seu sistema de Pfa equivalent; ii) càlcul de la forma normal de Goursat; iii) reescriptura de les equacions en les noves variables d'estat. Aquí, una realimentació simplica les equacions i, per tant, les sortides planes es calculen de manera senzilla. L'algorisme s'aplica a un vehicle amb rodes extensibles. Gràcies a la propietat de planitud diferencial, s'obtenen les trajectòries entre dos punts donats.

Biografies de l'autor/a

Jaume Franch, Universitat Politècnica de Catalunya




Gemma Valero, Universitat Politècnica de Catalunya




Descàrregues

Com citar

Franch, J., Manzanera, A., & Valero, G. (2014). On computing at outputs through Goursat normal form. Reports@SCM, 1(1), 1–13. Retrieved from https://revistes.iec.cat/index.php/reports/article/view/120171

Número

Secció

Articles